Zamek w Bielsku powstał w miejscu najstarszego właściwego ośrodka osadniczego miasta (najstarsze ślady osadnictwa znajdują się na północy w tzw. Starym Bielsku), na wzniesieniu przy obecnej ulicy Wzgórze i 3 Maja. Początkowo był to niewielki książecy zameczek lub też obronna stażnica wzniesiona przez księcia cieszyńskiego Kazimierza w latach 1211-1234.
Zamek w Bielsku powstał w miejscu najstarszego właściwego ośrodka osadniczego miasta (najstarsze ślady osadnictwa znajdują się na północy w tzw. Starym Bielsku), na wzniesieniu przy obecnej ulicy Wzgórze i 3 Maja. Początkowo był to niewielki książecy zameczek lub też obronna stażnica wzniesiona przez księcia cieszyńskiego Kazimierza w latach 1211-1234.
W roku 1327 Bielsko stało się granicą księstwa cieszyńskiego, stało się więc ważnym stategicznie punktem. Pociągnęło to za sobą coraz większe fortyfikowanie miasta, a co za tym szło przebudowę zamku.
Zamek pierwotnie składał się z domu mieszkalnego (w miejscu dzisiejszego skrzydła północnego) oraz wieży, zachowanej w północno-wschodnim narożniku i przebudowanej w XIX wieku.
Zamek w drugiej połowie XIV wieku z inicjatywy księcia Przemysława I został przebudowany. Zbudowano tzw. "dom wielki" - palatium - o wymiarach 25x13 metrów. Dolna kondygnacja najpewniej służyła celom gospodarczym, zaś górna mieszkalnym.
Rozbudowany w XV - XVIII w. na dużą rezydencję magnacką o kształcie czworoboku z wewnętrznym dziedzińcem.
Spalony przez Szwedów w 1645 r., a także w pożarach miasta w 1753, 1808, 1836 r., kilkakrotnie przebudowywany.
Ostateczną, eklektyczną formę nawiązującą do romanizmu, gotyku i renesansu nadał mu wiedeński budowniczy Jan Pötzelmeyer w latach 1855 - 1864.
Obecnie jest siedzibą Muzeum Historycznego w Bielsku-Białej, miejscem stałych i czasowych ekspozycji oraz koncertów muzyki kameralnej.